史都華平台設計及實現

Submitted by ihsumlee on Tue, 11/17/2020 - 08:52

由於串聯式機械手臂的精準度不高,因此希望設計史都華平台,它的定性及精密度較高於串聯式機械手臂。我們根據史都華機構設計、運動原理、以及實際操作平台的結果進行了專題,專題的內容包含:(1)研究史都華平台機構的產生及歷史背景及在學術上的研究;(2) 研究史都華平台機構它的傳動原理;(3) 利用MatlabCreo預先模擬平台的動作分析;94)設計一組史都華平台以及實際操作。

ROS群體機器人-Search

Submitted by ihsumlee on Sat, 10/31/2020 - 13:49

本研究計畫將多台具備個體智能及視覺辨識之機器人,在環境大小限制之空間中找尋目標。期望機器人藉由類似螞蟻分工模式在一有限空間中除了實現個體間互相溝通外,還能辨別並閃躲障礙物。視覺辨識及個體智能之實現預計使用Ubuntu作業系統下OpenCV系統及ROS系統(Robotic Operating System,ROS),藉由ROS系統之大量開源程式碼減少開發上的困難

無人搬運車系統-以ROS為開發基礎

Submitted by ihsumlee on Fri, 07/03/2020 - 22:01

我們利用機器人運算系統(ROS)所提供的發佈/訂閱的機制來建立AGV群組,因此,AGV之間將可相互傳遞訊息,也可以和具有高運算能力的遠端伺服器進行溝通;在另一方面,機器人作業系統可利用來開發各項功能模組,自動導航、資料收集等功能。我們將定義QR碼為基礎的路徑模式,以自製的輪型機器人驗證AGV 於ROS架構下,執行自動導航的效果。

Delta Robot-寫毛筆

Submitted by ihsumlee on Fri, 07/03/2020 - 21:51

本專題整合資、機、電技術,設計一具影像識別手寫字體之角錐型並聯機械手臂的原型機。在機構設計方面,我們採用iGus角錐型並聯機械手臂,它是一種簡易模組化的架構,可自行組裝完整的角錐型並聯機械手臂。在機器手臂控制方面,我們使用工業電腦控制3個交流伺服馬達,用以驅動3個滑軌,產生直線運動,帶動機器手臂進行三維空間的動作。在資訊整合方面、我們利用深度學習,藉由Keras的開源神經網路函數庫,建立卷積神經網路,進行手寫英文字母和數字的辨識,同時,建立遠端電腦與機械手臂的MQTT通訊,將辨識結果回傳至機器手臂,進行英文字母或數字的撰寫。最後,經由實驗驗證,我們所開發的影像識別之角錐型並聯機械手臂可精準地辨識手寫字體,並回傳至機械手臂,完成字體的撰寫。

Delta Robot: Maze Solving

Submitted by ihsumlee on Tue, 06/30/2020 - 02:32

本專題整合資訊、機電技術,開發可實際執行迷宫遊戲的智慧型並聯式機械手臂。所開發的手臂將可以主動地擷取迷宮地圖,並傳輸至具高運算能力的GPU伺服器進行增加型學習完成迷宮的解析,最後由機械手臂進行破解迷宮的遊戲。在並聯式機械手臂的控制上,我們將使用工業電腦輸出控制訊號至三個交流伺服馬達,以驅動三個線性滑軌,使機械手臂可在其工作空間中進行移動。此外,我們將利用OpenCV進行影像處理,並由MQTT網路協定進行影像資料及迷宮路徑的傳輸。在增強型學習方面,我們將運用Keras的類神經網路函式庫,再透過Q-Learning及馬爾可夫決策,演算出合適的迷宮破解路徑。