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助行車的開發與導航導覽系統的建立

ihsumlee
13 November 2023
我們希望可以藉由這次專題的機會對於目前現有的學術文章與專利進行研究，設計出一台符合人因設計且具有自主導航及路徑導正等功能的自動導航移動的導覽型行走輔助器。 我們對於這次的設計希望可以透過身體人因工程學的人體測量學、生理學及生物力學作為考量依據來設計適合台灣使用者的新型助行器，並透過RPLIDAR雷射掃描器對當前場域進行地圖繪製，再經由ROS系統的訊號處理及回饋來對於助行器的馬達來控助，來達到路徑導正，並加入自主導航系統可以提供使用者更加良好的使用體驗。

達明手臂與ROS-油污判斷

ihsumlee
13 November 2023
我們利用達明協做式機器手臂進行物件的油污判斷。 透過達明手臂提供的TM flow在亂物中進行影片擷取，並將圖片經由R O S傳至遠端電腦進行油污的判斷，若油污超過物件比例的特定百分比，雯會判斷為油污干擾嚴重並記錄將圖片分類'，存在資料檔案中。在亂物夾取中，經由TM FLOW結構光的3D立體影像建模， 我們可以夾起隨意、重疊擺放的物件。

使用ROS進行遠端影像進行達明手臂運動控制

ihsumlee
20 October 2022

本專題使用影像辨識搭配程式操作達明TM5M900機械手臂，使機械手臂可以依我們所設計之軌跡移動，如此不但讓機械手臂之移動軌跡不會太過死板，還能增加機械手臂的可控性。在專題中，首先進行相機鏡頭校正，以解決鏡頭的畸變問題、並利用用PyK4A函式庫將深度影像與RGB彩色影像重疊，當我們在遠端移動手臂時，遠端影像系統可抓取手拿取的紅色物件，計算山物件空間座標，並將座標資料透過ROS傳遞給TM5M900機械手臂，機械手臂便會依據手臂的移動軌跡而移動。

馬達氣壓混合控制xy平台

ihsumlee
18 October 2022

我們設計並製造了馬達及氣缸混合驅動的包含X-Y平台及二維串聯機器手臂的整合式影像擷取設備，可有效地擷取待測物件各方位的影像。主要研究議題包含X-Y平台的設計及製作、串聯手臂的製作與控制、薄膜電位計感測器資訊讀取、磁偶式無桿氣缸的驅動、及RO馬達控制，首先，我們藉由控制氣壓缸滑塊直線移動至待測物件方，再利用控制RO馬達驅動串聯手臂擷取物件影像，並儲存至資料夾中。專題是採用兩塊Arduino UNO版分別控制x-y平台及串聯手臂，並利用個人電腦擷取圖片，並儲存。

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