111學年度

本專題使用影像辨識搭配程式操作達明TM5M900機械手臂，使機械手臂可以依我們所設計之軌跡移動，如此不但讓機械手臂之移動軌跡不會太過死板，還能增加機械手臂的可控性。在專題中，首先進行相機鏡頭校正，以解決鏡頭的畸變問題、並利用用PyK4A函式庫將深度影像與RGB彩色影像重疊，當我們在遠端移動手臂時，遠端影像系統可抓取手拿取的紅色物件，計算山物件空間座標，並將座標資料透過ROS傳遞給TM5M900機械手臂，機械手臂便會依據手臂的移動軌跡而移動。

我們設計並製造了馬達及氣缸混合驅動的包含X-Y平台及二維串聯機器手臂的整合式影像擷取設備，可有效地擷取待測物件各方位的影像。主要研究議題包含X-Y平台的設計及製作、串聯手臂的製作與控制、薄膜電位計感測器資訊讀取、磁偶式無桿氣缸的驅動、及RO馬達控制，首先，我們藉由控制氣壓缸滑塊直線移動至待測物件方，再利用控制RO馬達驅動串聯手臂擷取物件影像，並儲存至資料夾中。專題是採用兩塊Arduino UNO版分別控制x-y平台及串聯手臂，並利用個人電腦擷取圖片，並儲存。