108學年度

我們利用機器人運算系統（ROS）所提供的發佈/訂閱的機制來建立AGV群組，因此，AGV之間將可相互傳遞訊息，也可以和具有高運算能力的遠端伺服器進行溝通；在另一方面，機器人作業系統可利用來開發各項功能模組，自動導航、資料收集等功能。我們將定義以QR碼為基礎的路徑模式，以自製的輪型機器人驗證AGV 於ROS架構下，執行自動導航的效果。

本專題整合資、機、電技術，設計一具影像識別手寫字體之角錐型並聯機械手臂的原型機。在機構設計方面，我們採用iGus角錐型並聯機械手臂，它是一種簡易模組化的架構，可自行組裝完整的角錐型並聯機械手臂。在機器手臂控制方面，我們使用工業電腦控制3個交流伺服馬達，用以驅動3個滑軌，產生直線運動，帶動機器手臂進行三維空間的動作。在資訊整合方面、我們利用深度學習，藉由Keras的開源神經網路函數庫，建立卷積神經網路，進行手寫英文字母和數字的辨識，同時，建立遠端電腦與機械手臂的MQTT通訊，將辨識結果回傳至機器手臂，進行英文字母或數字的撰寫。最後，經由實驗驗證，我們所開發的影像識別之角錐型並聯機械手臂可精準地辨識手寫字體，並回傳至機械手臂，完成字體的撰寫。