109學年度

由於串聯式機械手臂的精準度不高，因此希望設計史都華平台，它的定性及精密度較高於串聯式機械手臂。我們根據史都華機構設計、運動原理、以及實際操作平台的結果進行了專題，專題的內容包含：(1)研究史都華平台機構的產生及歷史背景及在學術上的研究；(2) 研究史都華平台機構它的傳動原理；(3) 利用Matlab和Creo預先模擬平台的動作分析；94)設計一組史都華平台以及實際操作。

本研究計畫將多台具備個體智能及視覺辨識之機器人，在環境大小限制之空間中找尋目標。期望機器人藉由類似螞蟻分工模式在一有限空間中除了實現個體間互相溝通外，還能辨別並閃躲障礙物。視覺辨識及個體智能之實現預計使用Ubuntu作業系統下OpenCV系統及ROS系統(Robotic Operating System,ROS)，藉由ROS系統之大量開源程式碼減少開發上的困難

本專題整合資訊、機電技術，開發可實際執行迷宫遊戲的智慧型並聯式機械手臂。所開發的手臂將可以主動地擷取迷宮地圖，並傳輸至具高運算能力的GPU伺服器進行增加型學習完成迷宮的解析，最後由機械手臂進行破解迷宮的遊戲。在並聯式機械手臂的控制上，我們將使用工業電腦輸出控制訊號至三個交流伺服馬達，以驅動三個線性滑軌，使機械手臂可在其工作空間中進行移動。此外，我們將利用OpenCV進行影像處理，並由MQTT網路協定進行影像資料及迷宮路徑的傳輸。在增強型學習方面，我們將運用Keras的類神經網路函式庫，再透過Q-Learning及馬爾可夫決策，演算出合適的迷宮破解路徑。