達明手臂與ROS-油污判斷

我們利用達明協做式機器手臂進行物件的油污判斷。 透過達明手臂提供的TM flow在亂物中進行影片擷取，並將圖片經由R O S傳至遠端電腦進行油污的判斷，若油污超過物件比例的特定百分比，雯會判斷為油污干擾嚴重並記錄將圖片分類'，存在資料檔案中。在亂物夾取中，經由TM FLOW結構光的3D立體影像建模， 我們可以夾起隨意、重疊擺放的物件。