ihsumlee
30 June 2020
本專題整合資訊、機電技術，開發可實際執行迷宫遊戲的智慧型並聯式機械手臂。所開發的手臂將可以主動地擷取迷宮地圖，並傳輸至具高運算能力的GPU伺服器進行增加型學習完成迷宮的解析，最後由機械手臂進行破解迷宮的遊戲。在並聯式機械手臂的控制上，我們將使用工業電腦輸出控制訊號至三個交流伺服馬達，以驅動三個線性滑軌，使機械手臂可在其工作空間中進行移動。此外，我們將利用OpenCV進行影像處理，並由MQTT網路協定進行影像資料及迷宮路徑的傳輸。在增強型學習方面，我們將運用Keras的類神經網路函式庫，再透過Q-Learning及馬爾可夫決策，演算出合適的迷宮破解路徑。
1. 解6*6迷宮問題（即時進行Q-Learning訓練解題）
2. 解多個9*9迷宮問題（事先進行Q-Learning訓練)
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