Delta Robot-寫毛筆

本專題整合資、機、電技術，設計一具影像識別手寫字體之角錐型並聯機械手臂的原型機。在機構設計方面，我們採用iGus角錐型並聯機械手臂，它是一種簡易模組化的架構，可自行組裝完整的角錐型並聯機械手臂。在機器手臂控制方面，我們使用工業電腦控制3個交流伺服馬達，用以驅動3個滑軌，產生直線運動，帶動機器手臂進行三維空間的動作。在資訊整合方面、我們利用深度學習，藉由Keras的開源神經網路函數庫，建立卷積神經網路，進行手寫英文字母和數字的辨識，同時，建立遠端電腦與機械手臂的MQTT通訊，將辨識結果回傳至機器手臂，進行英文字母或數字的撰寫。最後，經由實驗驗證，我們所開發的影像識別之角錐型並聯機械手臂可精準地辨識手寫字體，並回傳至機械手臂，完成字體的撰寫。