使用ROS進行遠端影像進行達明手臂運動控制

本專題使用影像辨識搭配程式操作達明TM5M900機械手臂，使機械手臂可以依我們所設計之軌跡移動，如此不但讓機械手臂之移動軌跡不會太過死板，還能增加機械手臂的可控性。在專題中，首先進行相機鏡頭校正，以解決鏡頭的畸變問題、並利用用PyK4A函式庫將深度影像與RGB彩色影像重疊，當我們在遠端移動手臂時，遠端影像系統可抓取手拿取的紅色物件，計算山物件空間座標，並將座標資料透過ROS傳遞給TM5M900機械手臂，機械手臂便會依據手臂的移動軌跡而移動。