智慧型並聯式機械手臂應用於動態物件夾取

我們認為機械手臂動態追蹤之研究對於自動化產業發展會是一個趨勢，隨著工業4.0的到來，人們對於智慧製造與機電整合的意識提升，物聯網的發達，傳統產業也跟著自動化，現在工業產線上，機械以許多的優勢替代傳統手工，為了實現無人工廠，因此我們想運用我們的經驗以及相關技能和知識，對於產線運送零件上的配裝或零件的潤滑、切削…等工業處理有所相關，學習對於機電整合的控制與應用。

本專題整合程式與機電技術，利用Ｃ＃設計機械手臂的人機介面再由程式模擬工業型並聯式機械手臂的工作空間與做手臂移動時的路徑規劃，結合影像處理技術，使手臂會追蹤目標物，來達到動態夾取效果。影像處理的部分使用OpenCV環境，辨識出物體的色彩空間與質心，再回傳給機械手臂進行動態夾取。