vAGV視覺導航建圖及定位實驗

本專題是以機器人作業系統（Robotic Operating System， ROS）為作業平台，再去以ZED2的鏡頭去進行建構環境的立體影像，ZED2視覺感測器將物件的遠近、深度，然後透過rtabmap平台進行影像處理和數據分析，rtabmap還提供了mapping mode和localization mode模式， 可以通過圖像的匹配來定位，去建立3D立體影像和特徵點，而ROS作為中介軟體，視為本系統之通訊橋梁，在處理器mic-770和ZED2的鏡頭上進行即時的訊息溝通，最後達成完整的建立目標。