畢業專題

本專題整合資、機、電技術，設計一具影像識別手寫字體之角錐型並聯機械手臂的原型機。在機構設計方面，我們採用iGus角錐型並聯機械手臂，它是一種簡易模組化的架構，可自行組裝完整的角錐型並聯機械手臂。在機器手臂控制方面，我們使用工業電腦控制3個交流伺服馬達，用以驅動3個滑軌，產生直線運動，帶動機器手臂進行三維空間的動作。在資訊整合方面、我們利用深度學習，藉由Keras的開源神經網路函數庫，建立卷積神經網路，進行手寫英文字母和數字的辨識，同時，建立遠端電腦與機械手臂的MQTT通訊，將辨識結果回傳至機器手臂，進行英文字母或數字的撰寫。最後，經由實驗驗證，我們所開發的影像識別之角錐型並聯機械手臂可精準地辨識手寫字體，並回傳至機械手臂，完成字體的撰寫。

本專題整合資訊、機電技術，開發可實際執行迷宫遊戲的智慧型並聯式機械手臂。所開發的手臂將可以主動地擷取迷宮地圖，並傳輸至具高運算能力的GPU伺服器進行增加型學習完成迷宮的解析，最後由機械手臂進行破解迷宮的遊戲。在並聯式機械手臂的控制上，我們將使用工業電腦輸出控制訊號至三個交流伺服馬達，以驅動三個線性滑軌，使機械手臂可在其工作空間中進行移動。此外，我們將利用OpenCV進行影像處理，並由MQTT網路協定進行影像資料及迷宮路徑的傳輸。在增強型學習方面，我們將運用Keras的類神經網路函式庫，再透過Q-Learning及馬爾可夫決策，演算出合適的迷宮破解路徑。